马腾，字寿成，扶风茂陵人，东汉末年割据凉州一带的军阀，汉卫尉、汉伏波将军马援后。父肃，桓帝时尝为天水兰干尉。后失官，因留陇西，与羌错居。家贫无妻，遂娶羌女，生腾。腾少贫无产业，常从彰山中斫材木，负贩诣城市，以自供给。腾为人长八尺馀，身体洪大，面鼻雄异，而性贤厚，人多敬之。灵帝末，凉州刺史耿鄙任信奸吏，民王国等及氐、羌反叛。州郡募发民中有勇力者，欲讨之，腾在募中。州郡异之，署为军从事，典领部众。讨贼有功，拜军司马，后以功迁偏将军。灵帝末与边章、韩遂等俱起事于西州。初平三年，遂、腾率众诣长安。汉朝以遂为镇西将军，遣还金城，腾为征西将军，遣屯郿。初平中，拜征东将军。会三辅乱，不复来东，而与镇西将军韩遂结为异姓兄弟，始甚相亲，腾等袭长安，败走，退还凉州。后腾、遂转以部曲相侵入，更为雠敌。腾攻遂，遂走，合众还攻腾，杀腾妻子，连兵不解。徵腾还屯槐里，转拜为前将军，假节，封槐里侯。十五年，徵为卫尉，腾自见年老，遂入宿卫，与二子并为曹公所杀。
马腾，据传是汉伏波将军马援的后代，他的父亲曾任天水兰干尉，后失官留居陇西，娶羌女为妻，生下马腾。马腾年青时贫穷，无产业，经常从彰山砍伐木材，背到城里去卖，来养活自己。马腾长八尺余，约合现今1.85米，身体洪大，面鼻雄异，而性格贤厚，人们都很敬佩他。
当时的朝廷黑暗，民变频频，韩遂先后杀死当时想要乘乱起义的少数民族首领北宫伯玉和李文侯，之后韩遂又用计杀死了凉州刺史耿鄙和汉阳太守傅燮，当时在耿鄙手下担任军司马的马腾，见式投靠韩遂并与之结为异姓兄弟，割据一方。当时各路军阀受命勤王，董卓在率军前往洛阳前，任命马腾与韩遂驻防长安，后马腾被任命为征西将军，屯于郿城。不久后，董卓兵败，马腾的手下与韩遂手下发生摩擦，导致两家失和，率兵相互攻打，先是马腾将韩遂打败，韩遂又纠集了一些人马还攻马腾，杀了马腾的妻子，于是两家成为仇敌，相互攻打。后两家在钟繇、韦端及张既等人的调解和劝说下，又重归于好，曹袁相争之际，曹操以汉帝的名义急调马腾助战，马腾于是派长子马超协助钟繇击败郭援、高干等人，马腾转拜前将军，封为槐里侯，长居槐里十数年。
马腾在槐里十余年间“北备胡寇，东备白骑，待贤进士，衿救民命”，使三辅一带在战乱中免受一了段时间的战争骚扰，得到了十年的安定。三辅一带的人民对马腾相当爱戴。“三辅皆安爱之“，后来，马腾“自见年老，引入宿卫”，曹操在发动南征之前，将西部有威胁的马腾招入京做官，官封卫尉，应该是掌管京城（当时的许昌）的宫门的职务，但是，全家却被曹操移到了邺城去，软禁了起来。马腾入朝为官，把部队交予儿子马超管理，曹操南征失利后，听说刘备向西发展，于是准备进攻西部，就想先箭除马超等关西势力，让西部巩固后再进攻汉中等地。于是先将马超逼反，然后师出有名，在渭水与潼关交界处与马超等关西联军展开会战，通过六个月的战斗，最终采用贾诩的离间计将联军打败，马超、韩遂等势力基本上瓦解，第二年，曹操将已经被囚禁下狱的马腾一家百余口人杀害，后来马超为父报仇而投降刘备并引刘备重新夺回了汉中。
马腾墓位于河南许昌市北10公里的苏桥乡冢许村，占地半亩，冢高两丈余，数株翠柏环生其上，马腾及其家属因受到株连被杀，葬于石梁河畔。戏说三国志演义的时代《反三国演义》中，说他有叫作马云绿（马云禄）的女儿，纯属虚构。